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VTOL(Pixhawk 기반)을 이용한 PPK 방식의 항공 측량은 어렵지 않습니다 [3-2. 기체 조립 : 몸통 편]

임진구
조회수 1037

안녕하세요, 써드아이 로보틱스 팀입니다.


오늘은 네번째 시간으로 기체 조립 몸통 편을 소개하는 시간이 되겠습니다.



1. 후방 푸셔 모터, 모터 마운트 체결 

TMOTOR 제품에 동봉 되어 있는 나사를 사용하면 됩니다.

나사고정제는 록타이트 263 (빨간색) 완전 고정 제품을 사용해서 나사를 체결해주세요.



2. 캐노피 마운트 부품 및 탈착 부품 작업

캐노피는 앞쪽, 중간, 뒤쪽 3 파츠로 나누어져 있습니다.

우선 중착 캐노피의 몸통과 열고 닫을 수 있는 플라스틱 부품을 우후 본드를 사용하여 부착해주세요.



생산과정에서 문제가 발생하여 캐노피 뒤쪽은 가공이 약간 필요합니다. 

플라스틱 부품이 삽입되야하는 부분의 EPO 홀이 계획된 것보다 깊게 작업이 되어 작업을 진행해주시고 플라스틱 부품을 우후 본드를 사용하여 부착해주시면 됩니다.

  * 부착 후 24시간 유지 



3. 몸통 기본 플라스틱 부품 부착

몸통 작업은 배터리 연결 부분, 카메라 마운트 부분, 뒤쪽 캐노피 마운트 부분에 사용되는 플라스틱 부품을 작업하는 것으로 영상과 같이 작업해주시면 됩니다.

* 부착 후 24시간 유지 (카메라 마운트와 나사를 바로 체결하시면 안됩니다. 24시간 여유를 두고 작업해주세요.) 



4. 카메라 마운트 플라스틱 부품 부착

카메라 마운트는 두 종류로 소니 A7시리즈, a6000 시리즈 마운트 하나와 다양한 카메라 장비를 호환할 수 있는 마운트 두가지로 구성 되어 있습니다.

두가지 마운트에 나사 관통 및 체결할 수 있는 플라스틱 부품을 우후본드 작업을 해주시면 됩니다.

* 부착 후 24시간 유지 (몸통과 나사를 바로 체결하시면 안됩니다. 24시간 여유를 두고 작업해주세요.)



5. 몸통 보강 항공 합판 조립 작업

날개와 몸통을 연결되는 카본 파이프는 모터 추력과 외부 바람의 영향으로 뒤틀림 현상이 발생할 수 있습니다. 이를 보강하기 위해 항공 합판을 연결 부위 보강 용을 사용하고 있습니다.


우선 카메라 마운트 쪽 항공 합판을 순간접착제를 사용하여 뒤틀리지 않도록 작업해주세요.



6. 몸통, 보강 합판, 몸통 카본 파이프 작업

보강 합판이 부착 되는 위치를 잘 확인하시고 몸통과 보강 합판을 먼저 우후 본드 작업을 진행 해주세요.

이 과정에서 카본 파이프를 관통시켜 정확한 위치에 부착될 수 있게 해주세요.

카본 파이프의 양쪽 길이는 몸통 기준으로 양쪽으로 269mm를 맞춰서 유지해주시고 몸통과 카본파이프를 우후 본드 작업을 통해 부착해주세요.

마지막으로 보강합판과 카본파이프에 순간접착제 작업을 해주시고, 배터리 마운트 플라스틱 부품과 항공 합판 부품의 연결 부위에도 순간접착제 잡업을 하주세요.




7. 후방 모터 마운트와 몸통 연결

후방 모터 마운트와 몸통 사이에는 카본 파이프 보강 부품이 내장 됩니다.

각 부품에 우후 작업을 하여 부착을 해주시면 됩니다.

이 부품은 강한 연결이 필요하기 때문에 부착 후 24시간 유지를 부탁 드립니다.



8. 후방 모터 변속기(ESC) 몸통 부착

* 3선 서보선은 원래 조종 수신기 확장 연결을 하려 하였으나 다른 위치로 변경되어 작업에 제외되었습니다. 영상에서 작업 된 부분에서 3선 서보선은 빼주세요.


몸통 밑쪽에 분리한 EPO 부품에 변속기를 영상에서 보이는 것처럼 양면 접착제로 부착을 해주시고 모터 마운트 쪽과 몸통 뒤쪽으로 선이 빠질수 있게 작업을 한 후 우후본드를 사용하여 EPO 부품을 부착해주세요. 강한 부착을 위해 위쪽에 배터리나 무거운 부품을 올려두시길 권장 드립니다.

* 부착 후 24시간 유지



9. 날개와 연결 되는 변속기 선, 윙서보선 연장 작업 및 몸통 EPO 부착


날개편에서 작업한 ESC 전원선 3선 (+ 2선, - 1선), ESC 시그널 3선(변속기 앞뒤 신호선 2선, - 그라운드 1선), 윙서보 3선 을 FC, 메인 전원에 연결 할 수 있게 연장 작업을 합니다.

 *서보 연장선과 전원 연장선은 KIT 제품에 포함 되어 있습니다. 포함된 제품으로 작업하시면 됩니다.

그리고 여러 선을 확인할 수 있게 표시를 한 후 분리한 몸통 EPO 부품을 영상처럼 부착해주시면 됩니다.

(전원선 - 하나 표시, 윙서보 3선 표시, 네임 스티커 부착)



10. 몸통과 날개 연결 플라스틱 부착 작업


몸통과 날개 체결 플라스틱 부품을 몸통과 함께 우후 작업을 하여 부착해주세요.

부착 후 24시간 유지해주세요. (마르지 않았을 때 절대 날개와 결합해 보시면 안됩니다.)



11. 몸통 전기 커넥터 작업

몸통 커넥터는 날개 커넥터 반대인 암놈 커넥터를 사용합니다.

날개 쪽 납땜 배선을 다시 확인하여 작업해줍니다.

윙서보 3선과 변속기 3선을 상기의 사진처럼 같이 작업을 해줍니다.

또한 DSUB 핀을 자세히 보시면 숫자가 기입되어 있습니다. 1부터 10까지 입니다.

1,3,5 번은 윙서보 선으로 1번은 시그널(흰색/노란색), 3번은 +(빨간색), 5번은 -그라운드(검정색)을 작업하시면 됩니다.

6,8,10번은 변속기 3선을 작업하며, 6번 앞쪽 변속기 시그널(흰색), 8번 뒤쪽 변속기 시그널(흰색), 10번 - 그라운드(검정색)을 작업하시면 됩니다.




12. 변속기 전원 선 작업

쿼드 모터 변속기 4선과, 후방 모터 변속기 1선의 +,- 메인 전원선 연결 할 수 있게 묶음 작업을 합니다.

+ 전원 연결은 쿼드 변속기 4선, 후방 변속기 1선 외에 BEC + 1선을 추가하여 총 6선을 묶어 주세요.

- 저원 연결은 쿼드 변속기 2선, 후반 변속기 1선 외에 BEC - 1선을 추가하여 4선을 묶어 주세요.

그리고 FC 전원 분배기와 연결 작업을 해주시면 됩니다.


* 선 작업 하신 부분의 수축포 작업을 하는 과정에서 EPO에 열이 가해지지 않게 주의를 해주세요. (열로 인한 EPO 변형이 발생할 수 있습니다.)





13. BEC 선 분배 작업

BEC 같은 경우 윙서보 전원 지원 (6V) , 텔레메트리 장비 전원 지원(SIYI HM30 AIR 부품/ 12V), EMLID REACH M2 전원 지원(5V) 등 3가지 전류를 사용합니다.


VTX 쪽은 납땜을 통해 6V를 변경해주세요. (마텍 보드 홈페이지 확인)


그후 12V 는 SIYI 제품의 연결 부품을 사용하여 납땜 작업, 5V는 3선 서보선을 신호선을 자르고 여유 길이로 잘라 납땜 작업, 6V 전원 작업은 FC 서보선 연결 부위에 작업할 수 있는 길이로 잘라 납땜 작업을 합니다.





14. BEC 메인 전원선과 연결 작업

 변속기와 전원 분배기 작업을 하는 과정에서 분리 작업한 +/- 선을 BEC에 연결해주세요.

선 길이는 영상과 같이 향후 FC 위치에 간섭이 없게 길이을 조절하여 작업을 해주세요.

그리고 BEC 는 영상에 보여드린 위치에 양면 테이프를 사용 하여 부착해주세요.



15. 후방 모터 3선 작업 및 모터 방향 확인

후방 모터는 프로펠러를 사용하실 때 CW(시계 방향)를 사용하기 때문에 모터 방향을 확인하며 3선 납땜 작업을 하셔야 합니다.

3선 중 한선은 납땜 작업을 하고 수축포 작업을 해주세요.

나머지 2선은 임의로 납땜 작업을 한 후 서보 테스트기를 활용하여 2200에 놓고 메인 배터리를 연결합니다. 

그럼 변속기 캘리브레이션이 되는데 그때 서보 테스트기를 800으로 낮추면 캘리브레이션이 완료됩니다.  그후 800보다 높히시면 모터가 돕니다. 

도는 과정에서 모터 방향을 확인하시고  방향이 맞다면 바로 수축포 작업을 해주시고 아니라면 나머지 2선을 바꿔서 납땜 작업을 다시하시고 수축포 작업을 하시면 됩니다.



16. 후방 모터 마운트 커버 닫기

후방 모터 마운트 체결 나사는 M3 X 12 렌치 볼트 입니다.

후방 모터 3선 작업이 완료 되시고 커버를 닫습니다. 닫는 과정에서 3선이 간섭 없이 덮히도록 신경써 작업해주세요.

그리고 나사 체결 시 나사고정제를 사용해주세요. 록타이트 242(파란색 액체)



17. FC 안티 바이브레이션 마운트 작업

EPO는 강성이 카본과 복합재보다 약하기 때문에 진동이 발생합니다. 그래서 FC를 바로 부착하기 보다 FC 안티 바이브레이션 부품을 사용하여 작업을 해주시는 걸 추천 드립니다.

기체의 가운데 위치를 잘 확인 하신 후 부착해주세요.


18. FC와 연결 되는 3선 커넥터 핀 작업

변속기 작업 중 분리해 놓은 3선 커넥터 핀 들을 FC에 연결 할 수 있도록 선길이를 조절하여 납땜 작업을 해주세요.

왼쪽 변속기 3선은 앞쪽 변속기 신호선 하나, 뒤쪽 변속기 신호선과 -그라운드를 묶어 나머지 하나를 작업하여 납땜을 해주세요.



19. I2C 연장 보드 선 연장 작업

I2C 연장 보드는 FC 포함된 제품으로 에어 스피드 센서와 외부 나침판을 한번에 연장 작업이 가능하여 사용하시는걸 추천 드립니다. 

다른 FC를 사용할 경우 I2C 연장 보드가 없다면 에어 스피드 센서와 외부 나침판 선들을 따로 연장 작업을 해야합니다.



20. 에어스피드 센서 부착, 외부 나침판 센서 부착

에어 스피드 센서는 몸통 하부 왼측에 부착할 수 있는 공간이 있습니다. 영상을 통해 방향을 잘 확인하시고 작업해주세요.

외부 나침판 센서는 FC가 메인 전원선과 BEC와 같은 위치에 있기 때문에 FC 나침판 또는 캐노피에 부착한 나침판을 사용할 경우 높은 전류에 의해 비행에 문제가 발생할 수 있습니다. 그래서 외부 나침판은 최대한 전류가 없는 곳에 배치하여 작업을 합니다.


외부 나침판 링크 : https://store.cuav.net/shop/ist8-compass/




21. 배터리 공간 보강 작업

항공합판 중 작업이 안된 제품이 하나가 남습니다. 이 제품을 영상과 같이 우후 본드 작업과 순간접착제 작업을 하시면 됩니다.


22. 뒤쪽 캐노피 GPS작업, 텔레메트리 AIR 부착 작업

뒤쪽 캐노피에 영상처럼 GPS를 우후본드로 부착 작업을 해주세요. GPS 방향을 잘 확인하여 부착해주세요.

텔레메트리 (SIYI HM30 AIR 유닛) 장비는 캐노피 안측에 영상처럼 우후 본드 작업을 하여 부착해주세요.

차후 안테나 선은 3D 프린터를 사용하여 작업하여 부착 예정입니다. 



23. 카메라 마운트 몸통 연결 및 앞쪽 캐노피 본드 작업

카메라 마운트 체결 나사는 M3 X 30 렌치 볼트 입니다.

카메라 마운트 체결 시 수공구를 사용해주세요. 전동 공구 시 마운트가 손상 갈수 있습니다.

마지막으로 앞쪽 캐노피는 양면에 우후 본드 작업을 골고루 하여 부착해주시면 됩니다.

* 부착 후 24시간 유지 




몸통 제작편은 여기 까지 입니다. 



조종기 수신기 작업은 FC 세팅을 하면서 공유 하도록 하겠습니다. 참고 부탁 드립니다.


조만간 "FC 세팅 편" 컨텐츠로 다시 찾아 뵙겠습니다.


이상 써드아이 로보틱스 팀 이였습니다.


감사합니다.