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VTOL(Pixhawk 기반)을 이용한 PPK 방식의 항공 측량은 어렵지 않습니다 [2. 기자제 준비]

임진구
조회수 1052

안녕하세요, 써드아이 로보틱스 팀입니다.


오늘은 VTOL에 들어가는 전자 장비를 준비하고 소개하는 두 번째 시간입니다.


1. Select a motor


1-1. Select quad motor: MN5212 420KV


쿼드 모터는 가능한 한 가장 작은 프로펠러에서 드론의 두 배 무게를 견딜 수 있는 제품을 선택했습니다. (최대 추력 16 kg과 결합된 쿼드 모터)


1-2. 후방 motor selection: AT4125 540KV (will use 16X8 propeller)

후방 모터는 총 중량이 8kg인 모터를 사용하며, 선택된 고정 날개를 비행할 때 60-70%의 추력을 유지할 수 있습니다.



2. 변속기 선정



2-1. 쿼드 변속기 선택 : HOBBYWING XROTOR PRO-50ADUAL

변속기와 모터의 조합이 좋고, 변속기 기능 중 모터 회전 방향은 스위치를 통해 변경할 수 있습니다. 드론의 방향을 원거리에서 알 수 있는 날개 노출로 인해 LED 2개(RED/GREEN)를 설정할 수도 있습니다.


2-2. Rear transmission selection: AT 75A 6S

후방 모터의 추력에 맞게 선택된 변속기이며, 발열과 전기적 소음의 특성상 드론에 노출되어야 하기 때문에 초기에 변속기 크기를 선택하여 드론을 제작하였습니다.


이 변속기는 수정 없이 즉시 적용할 수 있습니다.




3. Propeller Selection



3-1 Quad Propeller Selection: T-MOTOR P15*5 Prop-2 PCS/PAIR


쿼드 프로펠러는 고정된 날개로 비행할 때 정지 상태이며 항공기에 대한 저항을 유발하여 비행 성능과 비행 시간에 영향을 미칠 수 있습니다. 그것이 우리가 가능한 한 가장 작은 크기의 프로펠러를 사용하는 이유입니다. 


NS 타입의 라이트 버전도 있습니다. 사용을 권장하지 않는 이유는 멀티콥터와 달리 프로펠러가 바닥에 가까이 붙어 있기 때문입니다. 결과적으로 외부 손상이 발생할 수 있으므로 상기의 프로펠러를 추천합니다.



3-2 Rear Propeller Selection: 15X8 Propeller

후방 프로펠러는 위와 같이 손상될 수 있으므로 우드 프로펠러보다는 폴리 또는 카본 프로펠러를 권장합니다.



*접이식 프로펠러는 절대 사용하지 마십시오.

멀티콥터와 달리 쿼드 타입의 프로펠러는 모터가 완전히 꺼진 후 다시 작동하는 경우가 많습니다.

이 경우 폴딩이 완전히 전개되지 않아 추력 감소로 인한 사고가 발생할 수 있습니다.


후방 푸셔 프로펠러도 접히는 프로펠러는 정지 상태에서 작동할 때 프로펠러가 펴지면서 큰 진동을 경험합니다.

진동으로 인해 EPO 드론에 누적 피해가 발생할 수 있으며 FC 또한 오작동이나 문제가 발생할 수 있습니다.


4. Wing Servo  Selection : KINGMAX CLS0612W--23g 7kg.cm,digital wing servo

항공기 특성상 에어론과 엘리베이터를 함께 사용합니다. 따라서 디지털 서보는 안정적인 성능과 높은 내구성을 필요로 하기 때문에 추천합니다.


아래 그림을 확인하시고 비슷한 스펙의 윙 서보를 찾아서 구매하시면 됩니다.

* 서보체결은 나사 조임 방식이므로 나사 조임 위치를 확인 바랍니다.




5. BEC Selection  :  POWER MODULE PM12S-3

윙서보 6V, RTK 5V, 텔레메트리 장비(SIYI HM30) 12V 등 전원 들을 한번에 사용할 수 있는 BEC 보드 입니다.



6. Battery Selection: TATTU PLUS 22000 mAh 6S 25C Battery

다양한 리포 배터리가 있지만, 가장 적절한 비행 시간을 제공하기 때문에 선택했습니다. 전원선이 다른 배터리와 달리 세로 방향에서 나오기 때문에 수납 시 방해가 되지 않고 고정할 수 있습니다.

마지막으로 모터 잠금 시스템이 현재 권장하는 모터에 적용하는 걸 추천 드립니다.


모터가 정지해 있고 프로펠러가 정렬되어 있으면 항공기의 비행성을 방해하고 비행 시간의 효율성을 높일 수 있습니다.

고정익 모터 프로펠러 잠금장치도 착륙 시 프로펠러 손상을 줄일 수 있고, 착륙 시 프로펠러 간섭으로 인한 착륙 문제도 줄일 수 있습니다.


이 부분은 필수 조건이 아니지만 추천을 드립니다.


본사에 문의하시면 잠금 모터를 구매하실 수 있습니다. 참고해 주시기 바랍니다.


"VTOL(Pixhawk 기반)을 이용한 PPK 방식의 항공 측량은 어렵지 않습니다[2. 기자제 준비]" 내용은 여기 까지 입니다.



조만간 제작 관련 컨텐츠로 다시 찾아 뵙겠습니다.


또한 제작에는 단순 기체 제작 뿐만 아니라 FC에 대한 세팅 값도 공유할 예정이니 참고 부탁 드리겠습니다.


이상 써드아이 로보틱스 팀 이였습니다.


감사합니다.